自动导引车系统防碰撞及死锁的形式化控制方法
来源期刊：控制与决策2017年第9期
论文作者：罗继亮 张奇
文章页码：1628 - 1634
关键词：自动导引车系统;防碰撞;死锁;有向图;
摘 要：针对自动导引车系统中的协调控制问题,提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法.首先,根据自动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型;其次,在部分可观的条件下,定义扩充危险域的概念,给出一种估计危险域中车辆数目的方法,进而给出导引路径的防碰撞控制规范;最后,讨论系统发生死锁的两个条件,给出相应的死锁控制方法,并通过仿真实验验证了所提方法的有效性.
罗继亮1，张奇2
1. 华侨大学信息科学与工程学院2. 福建省电机控制与系统优化调度工程技术研究中心
摘 要：针对自动导引车系统中的协调控制问题,提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法.首先,根据自动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型;其次,在部分可观的条件下,定义扩充危险域的概念,给出一种估计危险域中车辆数目的方法,进而给出导引路径的防碰撞控制规范;最后,讨论系统发生死锁的两个条件,给出相应的死锁控制方法,并通过仿真实验验证了所提方法的有效性.
关键词：自动导引车系统;防碰撞;死锁;有向图;
