机器人与环境接触的动力学特性
来源期刊：控制与决策2002年第1期
论文作者：陈俊杰 黄惟一 宋爱国
文章页码：57 - 60
关键词：机器人;环境;模型;动力学特性;偏移;
摘 要：对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述 ,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究 ,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系统的动力学模型 ,应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量
陈俊杰，黄惟一，宋爱国
摘 要：对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述 ,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究 ,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系统的动力学模型 ,应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量
关键词：机器人;环境;模型;动力学特性;偏移;
