视觉定位脑外科手术机器人系统的坐标映射

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第5期

论文作者：潘峰 武威 杨轶璐 徐心和

文章页码：413 - 416

关键词：计算机辅助手术;三维重建;坐标映射;视觉定位;手术机器人;

摘    要：详细阐述了基于视觉定位技术的脑外科手术机器人系统的构成与手术过程,探讨了系统四个坐标系之间的相互映射关系·利用计算机视觉、机器人和医学影像三维重建技术,辅助医生完成脑外科手术·系统采用标记点校准方法,用视觉定位代替人为机械臂定位方式,使系统在手术精度与智能化方面有了很大的改善·通过研究各个坐标系之间映射关系,完成手术校准与规划,引导机器人到达规划的位姿,为实际应用提供了理论基础·