模块化可对接爬壁机器人

来源期刊：机械设计与制造2014年第12期

论文作者：梁冉 刘荣 渠源

文章页码：187 - 382

关键词：模块化;磁吸附;可对接;爬壁机器人;

摘    要：针对单体爬壁机器人越障能力低而多关节爬壁机器人壁面运动能力差的问题,提出了一种具有对接能力的模块化电磁吸附爬壁机器人设计。主要介绍了单体吸附爬壁模块、越障关节结构设计以及爬壁机器人的控制系统设计。该机器人的单个模块能够独立吸附行走,而多个模块对接后则能利用越障关节完成壁面越障。实验证明此种模块化可对接爬壁机器人爬壁性能良好,不仅能在壁面进行越障,且能够在单目视觉系统导引下实现壁面对接和分离。