时滞系统的模糊二自由度内模控制器设计

来源期刊：控制工程2010年第S2期

论文作者：尧蓉欢 谢永芳 蒋朝辉

文章页码：24 - 74

关键词：时滞;模糊控制器;二自由度控制器;内模控制器;

摘    要：针对时滞环节会给系统动态和稳态性能带来不良影响的现象,将二自由度内模控制器与模糊控制器结合起来,提出了一种模糊二自由度内模控制器的设计方法。所设计的二自由度内模控制器把系统的目标值跟踪特性和干扰抑制特性分离,设定了2个可调参数,而且被调参数与系统的性能直接相关,可以使系统同时具有良好的跟踪特性和干扰抑制特性;同时,为了抑制内模控制器内部模型不匹配带来的不良影响,并且结合模糊控制器对对象内部模型要求不高的特点,引入了模糊控制器,使得系统在对象内部模型失配的情况下,仍然具有很好的鲁棒性。最后,通过对所设计的控制器、Smith预估控制器及二自由度内模控制器的仿真研究和比较,证明了它的优越性。