一类欠驱动机械系统的非线性控制

来源期刊：控制与决策2006年第1期

论文作者：高丙团 陈宏钧 张晓华

文章页码：104 - 216

关键词：非线性控制;欠驱动机械系统;部分反馈线性化;跟踪控制;吊车防摆;

摘    要：针对一类欠驱动机械系统,分析了其数学模型,提出了一种基于部分反馈线性化的非线性控制方案.该方案利用精确线性化的方法将欠驱动系统直接激励部分线性化,将被动部分作为系统的内部动态考虑;并选择直接激励的自由度作为系统输出,进行系统的轨迹跟踪控制;通过分析系统的内部动态,证明了零动态的稳定性能保证控制系统的稳定性.最后通过对吊车的负载防摆控制的研究,验证了该方案的可行性.