一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析

张超¹，李彬^1,2，赵新华^1,2

1. 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室2. 机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)

摘 要：以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动（2R2T）。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表达;对于机构正解,可通过求解非线性方程组获得其数值解。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,并利用机构支链输出传动效率指标对机构的运动学传动性能进行研究,为后续机构样机开发与实际应用奠定理论基础。

关键词：2-RPU&2-SPS并联机器人;运动分析;雅克比矩阵;传动性能;