高速平滑S曲线加减速速度控制算法研究

来源期刊：控制工程2017年第10期

论文作者：许光彬 余道洋

文章页码：2053 - 2058

关键词：平滑;S曲线加减速;加加速度;非完整平滑加减速;

摘    要：针对S型曲线加减速算法的加加速度曲线是阶跃变化的,即其存在拐点,在高速加工过程中容易引起数控机床的冲击与振动,提出了能避免加加速度阶跃变化的平滑S型曲线加减速控制算法,根据曲线长度将平滑S型曲线加减速控制分为完整平滑加减速过程和不完整平滑加减速过程,并都建立了详细的算法。最后用流量计转子截面曲线摆线段作为实例并与S曲线加减速控制算法进行了仿真对比,验证该算法的正确性。验证结果表明:该算法不仅可保证速度和加速度连续,而且加加速度也呈线性规律变化,避免了加减速过程中的加加速度阶跃现象,提高了数控系统加减速平滑性、柔性。