智能电动车横向控制策略研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第4期

论文作者：王丰元 徐巧妮 何施 钟健

文章页码：224 - 227

关键词：智能电动车;模型预测控制;横向控制;控制算法;计算机仿真;

摘    要：针对智能电动车自动横向控制,建立了车辆横向动力学模型,设计了电动车转向控制器的模型预测(MPC)算法。将前轮转角作为控制输入变量,与期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及两者的变化率作为状态变量,控制器对车辆未来的状态变量进行预测,输出最优前轮转角,实现智能横向控制。在控制过程中,同时引入期望状态参数和系统松弛因子,优化车辆行驶状态。利用软件进行联合仿真,并进行实车试验。研究结果表明:控制器均能迅速响应,消除偏差,使车辆快速回到期望轨迹,保证车辆稳定平顺地行驶。