移动机器人自适应神经滑模轨迹跟踪控制

来源期刊：控制工程2018年第11期

论文作者：宋立业 邢飞

文章页码：1965 - 1970

关键词：轮式移动机器人;自适应神经滑模控制;反演方法;动力学控制器;轨迹跟踪;

摘    要：针对质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的自适应神经滑模轨迹跟踪控制策略。首先选择适当的Lyapunov函数设计运动学控制器,其次基于反演方法和积分滑模控制思想设计出自适应神经滑模动力学控制器。利用自适应径向基神经网络(RBF)分别调节控制律的等效控制部分和切换增益,有效地消除了系统不确定参数和未知扰动的影响,并运用Lyapunov方法证明了系统的稳定性和渐进收敛。仿真结果验证了该控制策略的有效性和正确性。