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Backstepping在柔性关节机械手控制中应用研究

来源期刊：机械设计与制造2010年第6期

论文作者：谭雪松张延敏

文章页码：81 - 82

关键词：柔性;反演算法;联合仿真;轨迹跟踪;

摘要：给出了柔性关节机械手的动力学模型,针对该模型,将反演算法引入机械手的运动控制中,设计了控制器及控制律,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定。采用Adams与Simulink联合仿真的方法对单臂机械手进行运动仿真,通过实例表明,该方法在柔性关节机械手运动轨迹跟踪中具有一定的可行性。

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谭雪松，张延敏

四川农业大学信息与工程技术学院

关键词：柔性;反演算法;联合仿真;轨迹跟踪;