基于多传感器的煤矿探测机器人控制系统研究

来源期刊：煤炭科学技术2012年第7期

论文作者：张军辉 李晓鹏

文章页码：89 - 92

关键词：探测机器人;煤矿;智能体;控制系统;多传感器;模块化;

摘    要：针对煤矿探测机器人在煤矿井下事故现场未知环境中的控制需求,研究了基于多传感器的智能控制系统原理与构架方式,提出了煤矿探测机器人3层分布式模块化控制结构,其核心决策规划系统采用多智能体Agent原理进行设计,各个功能Agent按照机器人的行为决策过程递阶分布,各模块间按照反应式的行为准则相互协调配合,完成探测机器人的决策与控制过程。经试验验证,该系统可以使煤矿探测机器人具有处理复杂任务与应对煤矿井下地形环境的能力,实现了机器人的智能控制。