大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制

刘红云¹，熊伟¹，居鹤华¹，崔平远^1,2

1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院2. 北京理工大学宇航学院深空探测技术研究所

摘 要：针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验,结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好,达到较好的控制效果。

关键词：大时延;遥操作;自适应;波变量;透明性;稳定性;