动态环境下的移动机器人运动规划系统的研究

来源期刊：机械设计与制造2015年第3期

论文作者：吕明珠 刘世勋

文章页码：181 - 184

关键词：移动机器人;动态环境;运动规划系统;遗传算法;

摘    要：研究了动态环境下移动机器人的路径规划问题,建立了一套完整的运动规划系统。该系统可为移动机器人找到从起始点到目标点的可行路径,通过摄像头和图像处理方法解决了障碍物和目标的定位问题,利用遗传算法的强大优化能力自动获取和指导优化的搜索空间,自适应地调整搜索方向,获得了产生最优路径的方法,并专门设计了用户图形界面允许用户和机器人系统进行交互及环境观察。仿真结果表明,本系统能为移动机器人迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果令人满意。