平面3自由度并联机构弹性动力学研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第8期

论文作者：高秀兰 雷改丽 郭旭侠 史革盟

文章页码：87 - 89

关键词：并联机构;有限元模型;动力学性能;柔性;

摘    要：以平面3自由度并联机构为例,将机构划分成杆单元和平面三角形单元,用有限元理论建立机构微分运动方程。分析机构模态频率和主振型随机构位姿的变化情况。研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,将机构真实运动与其刚体运动比较,揭示了机构瞬时振动的型态,找出了机构主要柔性环节。研究机构在加速、匀速和减速运动状态下,动平台的位置和姿态误差的变化规律,清楚了机构速度和加速度的动力特性,结果显示,在机构加速或减速过程中位姿误差和动应力显著增大。