轮式移动机器人路径跟踪控制方法研究

来源期刊：机械设计与制造2021年第1期

论文作者：肖献强 程亚兵 王家恩 王鼎用

文章页码：256 - 520

关键词：移动机器人;运动模型;偏差控制;路径跟踪;

摘    要：针对轮式移动机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于动态预瞄的移动机器人路径跟踪控制方法。根据差速轮式移动机器人运动学模型和实时位置信息,建立路径跟踪偏差模型,并采用构建虚拟运动路径的方式设计移动机器人路径跟踪控制方法,结合路径跟踪偏差模型,实时调整移动机器人的运动状态,不断缩小运动过程中的偏差,最终实现路径跟踪。实验结果表明,所设计的移动机器人路径跟踪控制方法能够实现高精度的路径跟踪控制,同时具有良好的可靠性,平稳性。