基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究

方正¹，佟国峰²，徐心和²

1. 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室2. 东北大学人工智能与机器人研究所

摘 要：针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.

关键词：贝叶斯滤波理论;自主机器人自定位;卡尔曼滤波器;马尔可夫定位;粒子滤波;