不确定多智能体互联动态系统分布式鲁棒H_∞协同控制

刘建刚^1,2，黄志武^1,2，王晶^1,2,3

1. 中南大学信息科学与工程学院2. 中南大学先进控制与智能自动化湖南省工程实验室

摘 要：研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借助Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式,推导出一系列充分（必要）条件,并且在通信拓扑连通的前提条件下,给出整个闭环系统的稳定性证明.仿真实例表明了所提出方法的有效性.

关键词：不确定多智能体互联系统;分布式鲁棒H∞协同控制;线性矩阵不等式;