典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析
来源期刊：矿冶2009年第2期
论文作者：石峰 何定源 顾洪枢 冯孝华 战凯
关键词：地下铲运机; 轨迹; 期望路径; 路径跟踪;
摘 要：路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径.本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线.当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合.因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据.
石峰1，何定源1，顾洪枢1，冯孝华1，战凯1
(1.北京矿冶研究总院,北京,100044)
摘要:路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径.本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线.当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合.因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据.
关键词:地下铲运机; 轨迹; 期望路径; 路径跟踪;
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