井下多传感器组合导航系统

来源期刊：工矿自动化2019年第7期

论文作者：张元刚 刘坤 白猛 彭继国

文章页码：10 - 16

关键词：井下定位;井下车辆导航;组合导航;多传感器信息融合;卡尔曼滤波;MEMS惯性传感器;蓝牙;里程计;

摘    要：针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求。