基于联合多观测器的四旋翼直升机故障诊断

来源期刊：控制工程2012年第S1期

论文作者：杨新哲 姜斌 陈复扬 张柯

文章页码：222 - 455

关键词：故障诊断;多观测器;增广故障估计观测器;四旋翼直升机;线性矩阵不等式;

摘    要：针对四旋翼飞行器在发生执行器故障情况下难以进行故障估计的问题,基于增广故障估计观测器和Luenberger故障检测观测器,提出了一种较为新颖的联合多观测器的故障诊断设计方法。该设计方法不仅能够有效地估计单通道执行器故障,解决故障分布阵列不满秩问题下故障估计难的问题,而且拓宽了增广故障估计观测器的适用范围。最后,通过Quanser 3-DOF Hover平台验证了所提算法的可靠性和有效性。