倒立摆分段控制方法
来源期刊：控制工程2016年第S1期
论文作者：贾欣乐 张显库
文章页码：6 - 12
关键词：倒立摆;非线性控制;极点配置;反馈线性化;
摘 要：为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果,说明所设计的方法便捷可行。
贾欣乐，张显库
大连海事大学航海动态仿真和控制实验室
摘 要：为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果,说明所设计的方法便捷可行。
关键词：倒立摆;非线性控制;极点配置;反馈线性化;
