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基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

来源期刊：工程科学学报2015年第7期

论文作者：张佳媛李洪波刘贺平

文章页码：955 - 964

关键词：移动机器人;轨迹;跟踪;模糊控制;Lyapunov函数;

摘要：研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.

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张佳媛¹，李洪波²，刘贺平¹

1. 北京科技大学自动化学院2. 清华大学计算机科学与技术系

关键词：移动机器人;轨迹;跟踪;模糊控制;Lyapunov函数;