基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

来源期刊：控制与决策2012年第7期

论文作者：卢健 徐德民 张立川 张福斌

文章页码：1052 - 1056

关键词：移动长基线;定位;扩展卡尔曼滤波;无人水下航行器;仿真;

摘    要：在移动长基线(MLBL)定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟(TOF)原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器(如扩展卡尔曼滤波(EKF))提高低自定位能力无人水下航行器(UUV)的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法(ECA),在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.