桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发

夏振兴¹，代伟¹，赵大勇²，马小平¹

1. 中国矿业大学信息与控制工程学院2. 中国科学院沈阳自动化研究所

摘 要：机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术（RCP）,依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整。详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性。

关键词：机械臂;快速控制原型;MVVM;代码生成;