悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究

杜毅博¹，穆晶¹，李睿¹，刘建功²，吴淼¹

1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院2. 冀中能源集团有限责任公司

摘 要：基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小;当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差;当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割;解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置。该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值。

关键词：悬臂式掘进机;位姿检测;位姿误差;定向掘进;掘进远程控制;