并联运动模拟台几何误差的正交特性
来源期刊：机械设计与制造2009年第5期
论文作者：刘伟 高峰 戚开诚
文章页码：124 - 126
关键词：并联模拟台;误差分析;正交特性;
摘 要：分析了一台冗余电机驱动的新型六维正交并联运动模拟台,根据其位置反解的数学模型,导出了末端平台的位姿误差与机构各运动部件几何参数误差之间的函数关系,并基于模拟台的位置正解验证了误差模型的正确性。最后,以误差模型为基础,分析了运动模拟台六条支链几何误差的正交特性,为运动学标定和误差补偿提供了理论依据。
刘伟1,2，高峰3，戚开诚1,2
1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院2. 河北工业大学机械工程学院3. 上海交通大学机械与动力工程学院
摘 要：分析了一台冗余电机驱动的新型六维正交并联运动模拟台,根据其位置反解的数学模型,导出了末端平台的位姿误差与机构各运动部件几何参数误差之间的函数关系,并基于模拟台的位置正解验证了误差模型的正确性。最后,以误差模型为基础,分析了运动模拟台六条支链几何误差的正交特性,为运动学标定和误差补偿提供了理论依据。
关键词：并联模拟台;误差分析;正交特性;
