小型无人直升机的静态H_∞输出反馈控制

来源期刊：控制工程2017年第10期

论文作者：于霜 吴洪涛 丁力

文章页码：2059 - 2063

关键词：小型无人直升机;H∞控制;静态输出反馈;轨迹跟踪;

摘    要：针对小型无人直升机系统易受外界干扰影响的问题,用H_∞控制理论的静态输出反馈控制算法来实现其高性能控制。基于线性时不变系统的静态H_∞输出反馈控制理论,给出了直升机在悬停状态下辨识所得的线性模型,并根据此模型对其内外回路进行了控制器设计;对所设计的控制策略进行了仿真,实现了无人直升机的轨迹跟踪控制。结果表明,静态H_∞输出反馈控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高、鲁棒性好等特点,适用于无人直升机的抗干扰控制。