基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

来源期刊：控制与决策2006年第1期

论文作者：郑艳 郑秀萍 褚俊霞 井元伟

文章页码：34 - 37

关键词：体操机器人;变结构控制;T-S模型;吸引域;李雅普诺夫函数;

摘    要：针对体操机器人（A crobot）这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使A crobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.