2P3R型机床上下料机器人工作空间分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第1期

论文作者：韩军 尹常志 张巍

文章页码：236 - 482

关键词：上下料机器人;运动学;碰撞模型;工作空间;

摘    要：针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人,给出了该机器人运动学方程的完整推导过程;采用蒙特卡洛法与碰撞检测算法相结合的方法,对该机器人工作空间进行仿真分析,得到基座与杆件及末端无碰撞点云图;同时提出图解法与数值仿真验证相结合的方法确定并验证了工作空间剖截面边界。该方法利用了数值仿真分析使用简单、适用于各种结构机器人的优点和图解法能够确定准确工作空间边界的特点。结果表明:提出的方法可以有效获取机器人无碰撞工作空间及确切边界。