电静液执行器双向远程控制的位置跟踪精度研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第5期

论文作者：蔡衍 周捷 陈杰 宋锦春

文章页码：710 - 715

关键词：双向控制;电静液执行器;定量反馈理论;不确定性;鲁棒位置控制;

摘    要：电静液执行器(EHA)的位置跟踪精度常会受到系统中的不确定性影响.提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒位置控制器,能利用系统样本来描述操作者、主动机械手以及环境中存在的参数不确定性,以定量计算设计边界,可视化地调节系统稳定性和透明度,从而改善了EHA双向远程控制的位置跟踪精度.应用该控制器,基于EHA实验台和触觉力反馈设备,针对四种常用双向控制方案进行与软硬环境的接触实验,结果表明四种方案中FR方案结构简单兼具良好透明度,最适于EHA的远程控制.