基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2010年第4期

论文作者：马如奇 郝双晖 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉

文章页码：93 - 95

关键词：机械臂;联合仿真;虚拟样机;运动仿真;ADAMS;MATLAB;

摘    要：为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。