农田作业机器人视觉导航目标曲线检测算法研究

来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2008年第4期

论文作者：蒋海波 张云伟 徐会杰 郭志伟

文章页码：91 - 96

关键词：视觉导航;RGB颜色空间;导航参数;农业机器人;

摘    要：为研究农田作业机器人视觉导航信息的提取方法,以自然环境下采集的曲线特征较为明显的农田图像为研究背景,根据图像RGB颜色特征,利用颜色聚类算法,将导航路径从复杂的背景中提取出来.并对得到的二值图像进行形态学处理以消除噪声,然后对图像逐行扫描检测出导航路径的中心离散点,利用最小二乘法拟合出导航路径,并提出一种新的导航参数的获取方法.试验结果表明:该算法具有速度快、精确度高的优点;在作业环境具有较强的曲线特征等情况下有较好的检测效果.