移动机械手鲁棒自适应模糊控制
来源期刊：控制与决策2010年第3期
论文作者：王红旗 王庆林
文章页码：461 - 465
关键词：移动机械手;模糊控制;鲁棒自适应;
摘 要：基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力.理论证明和仿真结果表明,所设计的控制器是有效的.
王红旗1，王庆林2
1. 河南理工大学电气工程与自动化学院2. 北京理工大学自动化学院
摘 要：基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力.理论证明和仿真结果表明,所设计的控制器是有效的.
关键词：移动机械手;模糊控制;鲁棒自适应;
