机械臂最优运动规划问题的混合求解
来源期刊：控制与决策2004年第1期
论文作者：连广宇 孙增圻
文章页码：102 - 211
关键词：运动规划;遗传算法;序列二次规划;B样条函数;
摘 要：提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.
连广宇，孙增圻
摘 要：提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.
关键词：运动规划;遗传算法;序列二次规划;B样条函数;
