基于MAS的高速AGV视觉路径跟踪与控制

来源期刊：桂林理工大学学报2005年第3期

论文作者：刘晓刚

文章页码：356 - 360

关键词：V-AGV;导航;视觉;MAS;

摘    要：基于视觉的自动导向小车（V-AGV）是目前智能移动机器人的研究热点,主要问题是视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及循线导航时系统对突发事件（障碍物、故障车）的适应能力差.通过将视觉与非视觉传感器集成,采用基于MAS思想的软件系统,视觉系统探测路径区域信息,建立路径复杂度函数,以模糊推理完成速度规划,融合信息实现跟踪控制,使系统对复杂路径具有智能适应能力,实现高速、高精度循线导航;避障规划-避障-路径恢复方法用于突发事件处理,提高了系统的可靠性、稳定性.仿真和实际应用证明了方法的有效性.