船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制
来源期刊:控制工程2013年第4期
论文作者:叶宝玉 王钦若 熊建斌 邓九英
文章页码:607 - 610
关键词:船舶航向控制;Backstepping;自适应鲁棒控制;稳定性分析;
摘 要:针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响,又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足L2控制标准,取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
叶宝玉1,王钦若2,熊建斌3,邓九英3
1. 广州民航职业技术学院飞机维修工程学院2. 广东工业大学自动化学院3. 广东石油化工学院计算机与电子信息学院
摘 要:针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响,又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足L2控制标准,取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
关键词:船舶航向控制;Backstepping;自适应鲁棒控制;稳定性分析;