3-UPS手腕机构的运动学研究
来源期刊：机械设计与制造2008年第10期
论文作者：戴礼翔 张同庄 付铁
文章页码：140 - 142
关键词：手腕机构;影响系数;运动学;仿真;
摘 要：以3-UPS手腕机构为研究对象,介绍了它的结构和自由度,建立了该机构的位置正反解模型;采用求导法得到其一阶和二阶影响系数,利用影响系数法对该机构进行了速度和加速度分析;最后,应用MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真。这为该机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为此类机构进一步的分析研究和开发提供了理论依据。
戴礼翔，张同庄，付铁
摘 要：以3-UPS手腕机构为研究对象,介绍了它的结构和自由度,建立了该机构的位置正反解模型;采用求导法得到其一阶和二阶影响系数,利用影响系数法对该机构进行了速度和加速度分析;最后,应用MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真。这为该机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为此类机构进一步的分析研究和开发提供了理论依据。
关键词：手腕机构;影响系数;运动学;仿真;
