用于桥梁检测的冗余度机器人设计及避障能力分析
来源期刊：机械设计与制造2011年第9期
论文作者：刘树青 汪木兰
文章页码：152 - 154
关键词：桥梁检测;冗余机器人;机构设计;避障能力;
摘 要：针对桥梁检测设备的现状,提出一种新的具有冗余自由度的桥梁检测机器人方案,以实现检测摄像机在桥底的定位。对所提出的桥梁检测机器人进行了构型设计和运动学分析,利用可操作椭球和避障操作椭球的概念对其可操作度和避障能力进行了评估及仿真,以等高线图的形式直观地表示了机构主要参数对机器人可操作度及避障能力的影响,为机器人机构参数优化以及避障路径规划提供了依据。
刘树青1,2，汪木兰2
1. 南京工程学院先进制造技术工程中心2. 先进数控技术江苏省高校重点建设实验室
摘 要：针对桥梁检测设备的现状,提出一种新的具有冗余自由度的桥梁检测机器人方案,以实现检测摄像机在桥底的定位。对所提出的桥梁检测机器人进行了构型设计和运动学分析,利用可操作椭球和避障操作椭球的概念对其可操作度和避障能力进行了评估及仿真,以等高线图的形式直观地表示了机构主要参数对机器人可操作度及避障能力的影响,为机器人机构参数优化以及避障路径规划提供了依据。
关键词：桥梁检测;冗余机器人;机构设计;避障能力;
