关节式液压采样机械手轨迹控制研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第11期

论文作者：同志学 郭瑞峰 李丽霞 林一楠

文章页码：162 - 165

关键词：运动控制器;液压驱动;双动采样;采样机械手;轨迹同步控制;凸轮曲线;运动反求;

摘    要：为了大幅提高采样效率和采样设备的自动化程度,机械手必须边行走边采样,即双动采样。针对四自由度关节式液压采样机械手实现双动采样要求的复杂轨迹控制,研究了一种适合C240运动控制器编程使用的简便的运动反求方法和用于多轴同步控制的虚拟主轴法,解决了控制器在运行模式下自动生成控制曲线的问题,为采样机械手适应复杂多变的轨迹控制提供了一条有效解决途径,提高了采样机械手的智能化程度。此法在样机上得到了验证,它也适用于通用机械手的智能运动控制。