冗余自由度操作臂动态特性的合理测试

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1999年第2期

论文作者：郭成 王启明 蔡光起

文章页码：3 - 5

关键词：机器人操作臂;激振技术;动态特性;

摘    要：操作臂的动态特性对机器人的控制和作业有重要影响，所以操作臂动态特性测试和分析是机器人开发研究和性能评价的重要方面·通过１台新开发的冗余自由度主从操作手从动态测试的研究，探讨了不同位姿，位姿保持方法和不同激振点、拾振点布置条件下的动态特性和模态分析结果，提出了合理规范的操作臂动态特性测试评价方法，并给出了传感器和分析仪器的合理配置，这一工作将为机器人操作臂动态特性测试评价工作的规范、统一乃至形成标准有所帮助·