基于事件触发的多智能体分布式编队控制

来源期刊：控制工程2021年第2期

论文作者：张志晨 秦正雁 张朋朋 刘腾飞

文章页码：319 - 326

关键词：轮式机器人;动态反馈线性化;编队;事件触发;

摘    要：研究具有有向通信拓扑的多智能体分布式编队事件触发控制问题,被控对象采用两轮差速轮式机器人。首先,建立轮式机器人运动学模型,并利用动态反馈线性化方法将模型转化为线性双积分器模型。其次,根据通信拓扑关系设计分布式编队控制器。然后,基于李雅普诺夫稳定性定理,在满足稳定性的前提下设计事件触发器,从而实现分布式编队事件触发控制,并且保证系统不存在Zeno行为。最后,通过仿真实验与物理实验验证了控制算法的有效性,智能体间通信量显著降低。