柔性系统CMAC神经网络和鲁棒H_∞复合控制

来源期刊：机械设计与制造2020年第12期

论文作者：付兴建 于士贤

关键词：小脑模型;神经网络;鲁棒H_∞控制;柔性结构系统;

摘    要：针对高阶柔性直线结构的系统,设计了将CMAC小脑模型神经网络与鲁棒H_∞控制相结合的复合跟踪控制。通过将跟踪控制问题转化为标准的鲁棒H_∞控制,可以方便的利用线性矩阵不等式工具箱求解鲁棒控制器。之后,将设计的鲁棒H_∞控制器与CMAC小脑模型神经网络结合,应用于高阶柔性直线结构系统。实验结果表明,应用设计的复合控制器,柔性直线系统中的小车具有较快的响应速度和良好的跟踪精度,并且对于输入端扰动也具有较强的抗干扰能力。