转动型3-UPU并联机构的刚度分析
来源期刊：机械设计与制造2007年第7期
论文作者：郑相周 罗友高 宾洪赞
文章页码：52 - 54
关键词：转动型3-UPU并联机构;刚度矩阵;大洋采矿;
摘 要：根据由并联机构的Jacobian矩阵表达的刚度矩阵,本文分析了转动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明,最大刚度方向占据了相对稳定和集中的部分,并且当动平台平面和静平台平面接近平行时,并联机构的刚度较高。转动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用。
郑相周1，罗友高2，宾洪赞2
1. 华中农业大学工程技术学院2. 华中科技大学机械科学与工程学院
摘 要：根据由并联机构的Jacobian矩阵表达的刚度矩阵,本文分析了转动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明,最大刚度方向占据了相对稳定和集中的部分,并且当动平台平面和静平台平面接近平行时,并联机构的刚度较高。转动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用。
关键词：转动型3-UPU并联机构;刚度矩阵;大洋采矿;
