ABB弧焊机器人系统的焊接路径规划研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：沈健 嵇保健 洪磊

文章页码：153 - 156

关键词：弧焊机器人;离散化;Robotstudio;路径规划;

摘    要：以ABB弧焊机器人系统路径规划为研究对象,提出了适用于空间直线焊缝的离散化方法。在焊缝离散化的基础上,针对角接焊工件的特点,通过示教焊缝上两点,分析了提供焊缝表面信息和不提供焊缝表面信息的两种焊缝离散点辅助坐标系的建立方法,并在ABB机器人公司开发的Robotstudio软件下进行了路径规划的模拟仿真和离线编程,在此基础上完成了的实际焊接实验。实验表明,该算法可快速实现角接焊工件的路径规划,完成各种高质量的弧焊作业编程,符合工业现场的实际需求。