轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与仿真分析

来源期刊：北方工业大学学报2010年第3期

论文作者：赵玉侠 高德文 何广平

文章页码：35 - 40

关键词：轮式移动机器人;ADAMS;运动学建模;仿真分析;

摘    要：微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的机器人,其移动机构是机器人研究领域中重要的研究内容之一.本文在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真,这为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段.本文还对管道内受限微型机器人的运动学模型进行了运动学分析.分析结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点.