移动机器人最优路径的表示、对称性及算法
来源期刊：控制与决策2004年第2期
论文作者：郭戈
文章页码：204 - 207
关键词：移动机器人;路径规划;极大值原理;最优路径;对称性;算法;
摘 要：针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用.
郭戈
兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050
摘 要：针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用.
关键词：移动机器人;路径规划;极大值原理;最优路径;对称性;算法;
