采煤机捷联惯导定位方法研究

来源期刊：工矿自动化2016年第3期

论文作者：张金尧 李威 杨海 司卓印 应葆华

文章页码：52 - 55

关键词：采煤机定位;捷联惯导;Rodrigues参数法;

摘    要：针对综采工作面采煤机定位精度较低的问题,提出了一种基于Rodrigues参数法的采煤机捷联惯导定位方法。该方法运用捷联惯导的三轴加速度计和三轴陀螺仪输出采煤机的加速度和角速度信息,采用无冗余度的Rodrigues参数法对其进行位姿解算。仿真结果表明,在采煤机斜切进刀过程中,采煤机最大定位误差为0.291 4m,姿态误差最大值为0.602 2°,满足采煤机的定位精度要求。