基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统

来源期刊：控制工程2010年第4期

论文作者：邹伟 喻俊志 徐德 谭民

文章页码：509 - 512

关键词：ARM9处理器;单目视觉;视觉定位;嵌入式图像处理;

摘    要：针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中,需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统,实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分,目标标识使用一个纯色的色标块,通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法,单目测距采用P4P方法,其中,摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成。同时,采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线,以四条直线交点作为色标块的4个角点,从而提高角点检测的精度。实验结果表明,该测距定位系统定位精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景。