四足机器人静步态连续行走策略

刘明敏^1,2，徐方^1,3

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院大学3. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

摘 要：为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平方向上的足端轨迹,摆线规划摆动腿在竖直方向上的足端轨迹。以静态稳定裕度为评价指标,评价了四足机器人在连续行走过程中的稳定性。最后进行仿真实验,实验结果表明,四足机器人可以在水平面上稳定、连续的行走,验证了算法的正确性。

关键词：四足机器人;运动学;静步态;轨迹规划;直线行走;稳定裕度;